Bueno, una vez visto que las funciones básicas del robot funcionan, voy a pasar a configurar la pi. Tenía por casa una raspberry b+ que es en la que voy haciendo experimentos y he decidido dedicar a este robot. He decidido empezar de 0 porque sinceramente no tengo ni idea de qué tenía por esta raspberry. Me he bajado la imagen más modernita del raspbian y me ha encantado, creo que se llama Jesse y me gusta mucho más que la anterior, además de que no me ha dado ningún problema con el wifi, todo ha funcionado a la primera También compré en su día la cámara. Así que vamos a configurar la cámara para ver que funciona correctamente.

Lo primero como siempre va a ser actualizarnos:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Y ahora vamos a activar la cámara:
sudo raspi-config
Ponemos a ‘Enable’ la opción de la cámara:

Podemos probarla con los siguientes comandos, para tomar una foto:
raspistill -o image.jpg -t 10000
Donde -o nos dice el fichero de salida y -t el tiempo que permanecerá la previsualización en pantalla.

Y para un vídeo:
raspivid -o video.h264 -t 15000
Donde -o nos vuelve a decir el fichero de salida, pero esta vez -t nos indica el tiempo que grabará.

Podéis ver más comandos de la cámara aquí.

Lo siguiente que voy a hacer es preparar la pi para poder acceder remotamente, ya que al estar en un robot, si la tengo que estar desmontando para enchufarla a una pantalla puede ser un engorro, también de cara a empezar a probarlo todo.

Para acceder vía ssh realmente no hay que hacer nada, la rpi ya está preparada, sólo os tendréis que instalar un cliente en vuestro pc, para windows mi preferido es Putty, en mac y linux no hace falta ya que se puede hacer directamente por consola. Buscáis la ip de vuestra rpi en vuestro router y ya está

Para acceso por ftp, tres cuartos de lo mismo, en este caso yo uso Filezilla, tanto en windows como en mac.

Y por último vamos a instalar un servidor de vnc:
sudo apt-get install tightvncserver
Lo ejecutamos para configurarlo:
tightvncserver
E iniciamos una sesión remota:
vncserver :1 -geometry 1024×728 -depth 24
Donde :1 nos indica el puerto, luego tenemos la resolución y la profundidad de color, para mejorar la comunicación se puede usar una profundidad de 16.

Luego desde nuestro portátil/pc instalamos  un cliente de VNC (tanto en win como en mac yo uso Real VNC) poniendo la ip de nuestra raspberry, el puerto que hayamos usado para crear la sesión remota y el password que hayamos configurado, ya podremos hacer lo que necesitemos como si estuviésemos en nuestra raspberry pi.